EDURov Submarino

EDURov-Subma es un proyecto educativo desarrollado en el IES Las Veredillas que implementa un sistema de control avanzado para un submarino robótico (ROV) utilizando Arduino. El sistema destaca por su versatilidad, ofreciendo múltiples opciones de control y retroalimentación en tiempo real.

Características Principales

🎮 Múltiples Opciones de Control El sistema permite operar el submarino de tres formas distintas:

• Joysticks Analógicos: Control directo mediante dos joysticks físicos (movimiento horizontal y vertical).
• Mando PS4/PS5: Conexión vía USB Host Shield utilizando un script de Python intermedio.
• Control por Software: Comandos enviados directamente desde un script de Python.

⚙️ Sistema de Propulsión Control preciso de tres motores DC:

• Motores A y B: Gestionan el movimiento horizontal (adelante, atrás, giros).
• Motor C: Dedicado exclusivamente al control de profundidad (subir/bajar).

🖥️ Retroalimentación Visual Integración de una pantalla LCD I2C 16x2 para mostrar el estado del sistema y datos de telemetría en tiempo real.

Tecnologías y Hardware

Hardware

• Microcontrolador: Arduino UNO (o compatible).
• Drivers de Motor: L298N o L9110 para la gestión de potencia.
• Comunicación: USB Host Shield para periféricos y comunicación Serial.
• Interfaz: Pantalla LCD con módulo I2C.

Software

• Arduino (C++): Firmware principal con gestión de zonas muertas para evitar ruido en los controles.
• Python: Scripts para la interfaz de control con mando (usando pygame) y comunicación serial (pyserial).
• Librerías: LiquidCrystal_I2C, USB Host Shield Library 2.0.

Estructura del Proyecto

El código está organizado modularmente para facilitar su mantenimiento y escalabilidad:

• /codigo: Contiene los sketches principales para cada modo de control.
• /tests: Scripts de prueba unitarios para motores, LCD, joysticks y shield USB.